该导弹是日本完全凭借国内技术研制成功的，依然由三菱重工作为主承包商，由日本电气(NEC)负责导弹导引头和引信的研制，由小松制作所负责弹头的研制工作。by wUQi.TTcX.neT

该导弹于1985年开始研制，于1990年正式定型，1991年开始进入日本航空自卫队服役，后来主要装备F—15J、F—4E改以及F—2支援战斗机。