1993年（平成5年），日本展开“平成五年潜艇建造计划”（05SS），研发春潮级柴电攻击潜艇的后续舰，成为亲潮级。日本海自总共建造11艘亲潮级，从1998年至2008年以每年一艘的速度成军。首艘亲潮级亲潮号（SS-590）造价581.76亿日元，第二艘满潮号（SS-591）约506.73亿日元（合5亿美元），最后一艘亲潮级望潮号（SS-600 ）总经费约420亿日元（舰体250亿日元，舣装约170亿日元）；平均每艘亲潮级的建造成本约5亿美元。

亲潮级潜航排水量达4500吨，比春潮级进一步放大。有别于先前日本涡潮级、汐潮级与春潮级采用的泪滴型双壳构造，亲潮级改采叶卷型船型，舰体构造融合单壳与部分双壳设计，以单壳结构为主体，再沿着耐压壳体上部设置一层非水密的上层构造。相对于纯双壳构造，复合型结构仅在单壳主体外部附加部分外壳，因此外壳与耐压壳之间的容积大幅减少，在外部体积不变的情况下可增加耐压壳体本身的容积，而一些不需要特别保护、能直接接触高压海水的设备则安装在耐压壳体与外壳之间的非水密区，不必占用宝贵的耐压壳内空间；双壳复合结构的非水密区域比双壳潜艇减少，使潜艇外壳需要的流水口减少，有助于降低航行时的流体阻力与噪音。

亲潮级的舰体表面并非传统的圆弧形，而是由数种不同角度的平面状组成，不同角度的平面的交会处是不太连续的倾角，而帆罩的造型则为向上渐缩的倾斜造型，可降低浮航时的雷达截面积。亲潮级的舰体表面力求平滑简洁，尽可能减少潜艇外部的突出物，并将开口（如水柜口、舱口盖等）的面积与数量降至最低，如此可改善潜艇的流体力学特性，使航行时水流经舰体产生的阻力与噪音降低，有助于增加隐蔽性与动力效率。亲潮级拥有最新的降噪减震科技，而且是日本海自第一种在舰体表面铺设吸音瓦的潜艇，可大幅减少敌方主动声纳的回波。

亲潮级的隔音瓦采用螺栓固定，而非向其他几个西方国家潜艇使用黏贴方式，可以避免出海值勤期间因黏着剂失效导致隔音瓦脱落，而且隔音瓦与舰体之间的缝隙还会渗入海水，形成一个额外的吸音层；不过，采用螺栓固定会额外增加螺栓本身的重量，而且暴露在隔音瓦表面的螺栓头难免多少会产生些微的紊流。相较于过去使用双壳构造的海自潜艇，以单壳构造为主体的亲潮级拥有更大直径的耐压壳，提供更多空间安装效能更好的减震降噪设备。经过种种努力，亲潮级成为当代全世界最安静的新型柴电潜艇之一。

亲潮级拥有两具川崎重工（Kawasaki）的12V25/25S四行程柴油机，带动两具川崎制造的5700kw交流发电机替2组共240具的硫酸电池充电；潜航时电池驱动一具富士制7750马力大型电动机带动单轴推进器，推进器采用低噪音设计的高曲度七叶片螺旋桨。亲潮级的控制面构型仍与汐潮级、春潮级相同，采用十字型尾舵，前水平舵位于帆罩上。相较于春潮级，亲潮级的控制室与操舵配置都有很大的差异与改进，大量使用最新的造船工艺以及自动化科技，而其射控与声纳系统也有很大的精进。亲潮级的排水量高于春潮级，但由于自动化程度提高，编制人数从春潮级的75名降至70名。

亲潮级配备日本冲电子公司（OkiElectric）开发的ZQQ-6整合声纳系统，包括位于舰首的主/被动声纳、舰身两侧的大型低频被动阵列声纳以及ZQR-1被动拖曳阵列声纳等。过去涡潮级、汐朝级、春潮级的舰首布置了直径3公尺多的大型圆柱被动阵列声纳，鱼雷管向后移到舰体两侧部位；而亲潮级则将鱼雷管布置在舰首上部，因此ZQQ-6的舰首阵列声纳就改成横向嵌在舰首下部。ZQQ-6的被动阵列声纳采用三子阵列设计，舰体两侧各有三个听音阵列分置于前、中、后段，整体孔径远大于先前春潮级ZQQ-5的单一侧面被动声纳；这种三子阵列设计与美国从后期型洛杉矶级开始测试的宽孔径声纳（Wide Aperture Array，WAA）相似。（TTCX.nET)

此外，亲潮级也配备最先进的光电搜索/攻击潜望镜组。亲潮级的作战中枢为ZYQ-3战斗系统，可同时导控6枚鱼雷接战。从第八艘起的本级舰开始以COTS商规电脑组件取代原有的部分军规电脑，使得运算能力、维持成本与升级弹性大幅增加；而从第九艘本级舰起则增设海上指挥管制系统（MOF），与日本海自的海幕卫星资料传输系统的指挥管制终端机（C2T）相连。与以往日本的潜艇相同，亲潮级配备六门533mm HU-605鱼雷管，不过安装位置由舰侧移至舰首上部，配置方式为上二管、下四管。HU-605为水压弹射式，除了发射鱼雷之外尚可发射鱼叉反舰导弹与水雷。

综观整体的静音、声纳、射控、武器系统，亲潮 级是一种具备顶级水平的远洋柴电潜艇。 第十一艘，也是最后一艘亲潮级──望潮号（SS-600）的建造工作完毕后，日本海自潜艇研制的脚步并未稍歇，而是继续推出更新一代的潜艇─ ─“平成16年度潜艇计划”（简称16SS或2900吨型），成为苍龙级潜艇，用来替换现役的春潮级潜艇。苍龙级的基本设计系由亲潮级改良而来，主要的变革包括加长舰体以容纳四具斯特林MK.3封闭循环发动机（由瑞典Kockums公司授权日本川崎重工制造），使其成为东亚第一种配备绝气推进系统 （AIP）的柴电潜艇，大幅延长了持续潜航时间；此外，16SS也改用更适合浅海域操作的X型尾舵，而舰上的声纳系统、作战射控等电子装备亦将大幅更新，采用COTS商规组件等最新技术。