苏联第一代的658型战略核潜艇每艘仅能携带3枚单弹头的潜射弹道导弹，8艘总共为24枚，而美国一艘乔治·华盛顿级战略核潜艇即可携带16枚UGM-27A弹道导弹（即“北极星”A1导弹）。在此背景下，1958年，苏联第18中央设计局（现为俄罗斯红宝石设计局）在C·H·科瓦列夫的领导下开始研制全新的核潜艇，代号为667的技术方案于1962年获得正式批准研究，首艇K-137于1964年11月4日在北德文斯克402造船厂（现为俄罗斯北方机械制造厂）开工建造，1967年11月27日编入北方舰队服役，之后苏联远东的共青城造船厂（现为俄罗斯阿穆尔斯克造船厂）也参与建造了该型潜艇，到1974年12月，苏联用10年时间建造完成了34艘， 主要包括667A型和667AУ型以及其后续改进型号，由于667型的系列型号众多，北约一般将这34艘划归为苏联第二代弹道导弹核潜艇，代号“Yankee class”，在英文俚语中意指“美国佬”，简称扬基级或Y级。 (WuQI.TTCx.NeT）

1965年至1968年，美国研制了新型的UGM-73弹道导弹（即海神C3导弹），以代替“北极星”导弹系列装备于拉法耶特级战略核潜艇上，而先前的乔冶·华盛顿级也重新装备UGM-27C弹道导弹（即“北极星”A3导弹）。苏联658型和Y级装备的导弹射程较短，不能从苏联的领海范围内直接打到美国本土，美国这些新型导弹的服役给苏联带来了压力，而北约的反潜兵力也给苏联造成了严重的问题。因此苏联以总司令为代表的领导层要求增大潜用弹道导弹的射程，以便使核潜艇的巡逻区域靠近苏联海岸，从而撤出敌方反潜部队最活跃的区域。最终B·П·马克耶夫设计的P-29弹道导弹（北约称SS-N-8导弹，PCM-40的1型）解决了这个问题，它具有比美国当时正在研制的UGM-96A弹道导弹（即“三叉戟”I型/C4导弹）大得多的射程。为了装备这种导弹，苏联海军决定改建667A型核潜艇，并将改进型号命名为667B/Б型，设计工作还是中央设计局和原来的总设计师负责。 (WuQI.TTCx.NeT）

1965年，苏联批准了667B型的战术技术任务书，1970年3月，首艇K-279在北德文斯克402造船厂开工。1972年12月27日入役，装备了12枚P-29导弹。667B型在北德文斯克402造船厂生产了10艘，在共青城造船厂生产了8艘，共建18艘。1972年6月，红宝石设计局提出了在667B型的基础上加装导弹，最终成为携带16枚P-29D/Д弹道导弹（SS-N-8导弹的2型，PCM-40的2型，亦称P-29Y型）的667BD/БД型。1973年4月，首艇K-182在北德文斯克造船厂开工，共建造了4艘，全都在北德文斯克建造。

1972年，苏联制定了在667B型基础上改进设计667BDR/БДР型的战术技术任务书。1974年1月30日，667BDR型首艇K-424在北德文斯克造船厂开工建造，1976年2月11日下水，1976年12月30日交艇服役，因为比1976年10月31日交艇的K-441晚，因此也有认为K-441艇是首制艇。667BDR型的海军总监造是中校C·A·诺沃谢洛夫，最后一艘K-44艇于1980年1月31日开工，1982年1月19日下水，1982年9月17日交艇， 在北德文斯克总共建造了14艘，全都在北方舰队服役。

667BDR型之后苏联又建造了667BDRM/БДРМ型，北约一般将667B及后续型号划归为苏联第三代弹道导弹核潜艇，代号“Delta class”，译文德尔塔级，简称D级。 德尔塔级的667B、667BD、667BDR和667BDRM各不相同，因此北约分别将其命名为德尔塔I级至德尔塔IV级，对应的简称为D-1/DI型、D-2/DII型、D-3/DIII型和D-4/DⅣ型。苏联内部则将这四个艇型分为两个级别，667B型和667BD型为同级，属于原型与改进型的关系，而667BDR型和667BDRM型则划为一个等级，667BDR型和667BDRM型都曾经试验发射潜射近地卫星运载火箭，最终667BDR型发射失败，而667BDRM型取得了成功。

667BDR型K-129艇1996年3月22日被命名为“Orenburg”，K-44艇1998年2月10日被命名为“Ryazan”，K-223艇1998年7月18日被命名为“Podolsk”，K-506艇1998年9月15日被命名为“Zelenograd”，K-211艇1998年9月15日被命名为“Petropavlovsk-Kamchatskiy”，K-433艇1998年9月15日被命名为“Святой Георгий Победоносец”，K-496艇1999年1月11日被命名为“Borisoglebsk”。667BDR型有好几艘都进行过导弹发射，“打击”岸上目标。K-129艇还进行过改装，改成超小型潜艇运载体的09786型艇。K-433艇拆除了导弹发射筒，艇体改装为深潜救生艇运载器。

20世纪80年代末和90年代初，667BDR型有9艘转入太平洋舰队，北方舰队最后留下5艘。667BDR型艇大多数在1991年前进行了检修和改进，其余的艇是在1991年以后进行的。武器大全WuQi.TTcX.Net编辑

20世纪90年代初至90年代末期，667BDR型艇技术状态都很好，均处于最佳战备状态， 从90年代下半期开始逐渐报废，不是出于技术原因，而是根据《美苏限制战略武器协议》的约定。667BDR型艇的第一艘1996年退役，1997年又有3艘退役，1998年退役2艘，1999年也退役2艘，这些退役艇中的某些艇封存在舰队基地，2003年时还有7艘在役，约有4艘仍在服役。 (WuQI.TTCx.NeT）

667BDR型战略核潜艇艇艏呈圆钝形，艇尾是尖尾，其最大长度和最大宽度同667BD型一致，平均吃水8.7米。667BDR型由于装备了比667BD型潜艇的P-29D导弹更长的P/R-29P弹道导弹（北约称“波浪”SS-N-18导弹，苏俄代号3M40/RSM-50）的原因，其导弹舱的外壳比667BD型要高，从纵剖面图上看导弹发射筒顶部的围壳几乎和指挥台围壳顶部平齐，整体来看德尔塔级四型潜艇的“龟背”越来越大，这也是D级潜艇的显著特征。667BDR型由于是双桨，再加上一个大的“龟背”，所以艇型还不能算严格的单桨水滴型。667BDR型与前两级一样，都是全艇外壳表面连续的布设消声瓦以及安装轮机减震系统，流线性较差，流水孔比667BDRM型要多。

667BDR型艇的分舱和布置情况和667BD型一样，全艇仍分为10个舱室，第1舱鱼雷舱，第2舱居住舱，第3舱中央舱，第4舱前导弹舱，第5舱后导弹舱，第6舱辅机舱，第7舱反应堆舱，第8舱首透平机舱，第9舱尾透平机舱，第10舱尾舱。667BDR型在消防设备方面作了改进，采用了氟里昂的新型窒息灭火系统，艇员的生活保障器材也有改进，尤其是有日光浴所和运动室。因为采用了5叶的低噪声螺旋桨，降低了螺旋桨噪声，但也牺牲了一点航速。 (Wuqi.tTcx.Net)

667BDR型战略核潜艇观通导航设备也没有大的变化，综合导航系统是“托鲍尔”系列，最初为“托鲍尔-M-1（Tobol-M-1）”惯性制导系统，后改装为“托鲍尔-M-2（Tobol-M-2）”型，比“托鲍尔-Б”更加改善了潜艇的隐蔽性，在这一系统中还有一个“熊蜂/黄蜂（Bumblebee）”水声导航系统，能根据水声应答信标测定艇位，另外还包括“鳕鱼眼”辐射测量六分仪，卫星导航，惯导和“奥米伽”导航系统。

667BDR型装备“卢比康（Rubikon）”声呐系统，于1976年装备潜艇，是继“红宝石”声呐系统之后的产品，有4艘667BDR型艇在中修时装上了“阿芙乐尔”声呐系统。“卢比康”是一种低频率低声波声呐，其最大侦察距离可达200千米，而且进行目标分类的能力也较强。

667BDR型的通信系统是”闪电-M”，由“活泼泉”卫星通信设备组成的“海啸-БМ”卫星通信系统，“破雷卫”通信系统，配套装有ELF/VLF通信漂浮天线和浮标，UHF和SHF天线。(Wuqi.tTcx.Net)

667BDR型还装备了“阿尔玛兹-BDR（Almaz-BDR）”火控系统，该系统可以让667BDR型在深水潜行的情况下发射鱼雷。667BDR型在设计时重点考虑射击控制系统性能的提高，装备了“钻石-БДР”或“MBY-103БДР”作战情报指挥系统，16枚导弹可以一次全部射出，而且两发间间隔时间比以前缩短，是苏俄第一个能够连续发射所有导弹的潜艇。667BDR型还装备有“克莱姆尼”2敌我识别器，其他，如雷达系统、搜索雷达、潜望镜、电视系统和667BD型一样。

667BDR型战略核潜艇装备有16枚P-29P导弹和Д-9Р导弹系统，P-29P导弹由马卡耶夫设计局设计，长14.1米，直径1.8米，二级液体燃料火箭推进并有后端助推器，水下“湿式”发射，带有单独制导的集束式多弹头，该导弹的特点是有三种可换装的弹头。由于采用了先进的天文校正惯性制导系统，因此具有较高精度，其攻击精度已可和战略轰炸机相比。

P-29P的1型为3个分导弹头，威力各为0.2兆吨，射程6500千米，圆概率偏差900米，这是苏联第一型具有分导功能的多弹头导弹，之前装备于Y-1型上的P-27Y导弹（R/P-27弹道导弹，北约称“塞尔布/Serb”SS-N-6导弹的改进型）和Д-5Y导弹系统也有多弹头，但是不能对每个分弹头分别制导，只能说是一种多弹头“散射”的导弹。

P-29P的2型，又称P-29РЛ，只有1个0.45兆吨当量的核弹头，射程8000-9000千米，圆概率偏差900米。P-29P的3型，又称P-29PK，和1型一样，带有7个各为0.1兆吨当量的分导弹头，射程6500千米，圆概率偏差也为900米。

P-29P导弹的分导弹头可以同时打击分散的“点”目标，也可以象“散射”导弹那样打击大面积未加固的“面”目标。苏联的一些海军专家对分导弹头还有不同意见，认为这种导弹只能 消灭在大面积上，防卫严密、尺寸不大、以点的形式分布的目标，如指挥所、发射井等，打击这些目标并不是海军战略核力量的主要任务，主要任务应是在先受到核攻击时，进行反击，即第二次核打击力量，应集中火力摧毁敌方大面积、更重要的目标。而弹道导弹核潜艇在第一波打击后，是因为隐蔽性好而保存下来的，此时陆上的战略目标已被敌方摧毁。不过能分导的多弹头导弹，后来还是被广泛接受了。

667BDR型和667BD型不同的是，667BDR型只有4具533毫米鱼雷发射管，所装备的鱼雷和667BD型相同，也是СЭТ-65，САЭТ-60М，53-65К或53-65М，可携带16枚。也有报道说667B、667BD、667BDR型的鱼雷发射管是一样的，就是667BDR型仍有2具400毫米鱼雷发射管，但从图上看不出来。

1976年11月至1978年10月期间，K-441艇曾对Д-9Р导弹系统进行试验，共发射过22枚P-29P导弹，其中4发2型，6发1型和12发3型，进行导弹的飞行试验。按照苏联海军舰艇研制程序，这可能是该型艇的国家航行试验或是一项专项试验。试验内容包括试验导弹，潜艇的发射及观通设备的工作情况。因为有些武器的试验涉及到其他兵种和部队，例如航空兵、水面舰艇和各种观察站等，实弹射击的试验还涉及靶常这种试验通常是在造船厂交艇和海军接艇后，由军方组织进行。在一次发射中（一说大深度航行测试时），K-441艇的首端触及岩石海底，非耐压艇体首端和部分主压载水舱受损，没有人员伤亡，由于及时采取措施使潜艇成功地浮出水面，避免了艇毁人亡事故。

1979年4月10日，K-449和K-455两艇编队经大西洋、印度洋到达太平 洋并编入太平洋舰队，在航渡中特别检查了卫星导航系统的工作效率。(WuQI.TTCx.NeT）

1982年和1985年，667BDR型都完成过北极地区的冰下航行，K-524艇曾在冰下深度达150米处航行了54天。

1988年12月，K-441艇又经过一次北极冰区下的航行，编入太平洋舰队。

1994年，K-44艇于中修时进行过现代化改装，装备了“阿芙乐尔”声呐系统。

1995年5月，K-44艇从巴伦支海发射了德国不来梅大学研制的装有科研模块的“波浪”运载火箭，飞行20分钟， 5000千米航程，落在堪察加。

1999年，北方舰队和太平洋舰队的两艘667BDR型艇，分别从巴伦支海和鄂霍次克海，共发射3次P-29P导弹，并命中在堪察加的库拉和白海的库拉卡宁角上的靶场目标，其中一艘艇是从西往东发射，另一艘是从东往西发射。

2001年7月20日（一说2005年6月22日），K-496艇从巴伦支海发射载有“宇宙-1”太阳帆人造卫星的“波浪”运载火箭，最终未能和运载火箭分离，而坠入大气层。

2009年8月4日，K-496艇“鲍里索格列夫斯克”号在兹韦兹多奇卡船厂举行告别仪式，即将开始拆解。

德尔塔级作为苏联建造的德尔塔I至IV级常温液体燃料弹道导弹核潜艇中的总称，如果将其算作一个级别，那它是 苏俄建造数量最多的弹道导弹核潜艇共建有43艘，从所装备的导弹来看，D级所装备的导弹已达洲际导弹的射程，单弹头的威力大。 (Wuqi.tTcx.Net)