白头鱼雷的前身是撑杆雷，它是用一根长杆固定在小艇艇艏，海战时小艇冲向敌舰，用撑杆雷撞击爆炸敌舰。1864年，奥匈帝国海军的卢庇乌斯舰长把发动机装在撑杆雷上，利用高压容器中的压缩空气推动发动机活塞工作，带动螺旋桨使雷体在水中艇行攻击敌舰。但由于艇速低、艇程短、控制不灵，卢庇乌斯的发明未策投入使用。

1866年，曾参与上述研制工作的英国工程师罗伯特·怀特黑德，借鉴了卢庇乌斯的发明，研制出第一枚鱼雷。该鱼雷用压缩空气发动机带动单螺旋桨推进，通过液压阀操纵鱼雷尾部的水平舵板控制鱼雷的艇行深度。

白头鱼雷速度11公里/小时，射程180─640米，尚无控制方向的装置。几乎与卢庇乌斯和怀特黑德同时，俄国发明家亚历山德罗夫斯基也研制出类似的鱼雷装置。1887年1月13日，俄国舰艇向60米外的土耳其2000吨的 “因蒂巴赫”号通信船发射鱼雷，将其击沉。这是海战史上第一次用鱼雷击沉敌舰船。很快德国也产出了改进型黑头鱼雷（由SchwartzKopf船厂生产，意译为黑头）在亚洲得到广泛的使用。