当1983年新型战机设计计划展开的时候，搭配的空对空系统方面在天剑计划（原先称为天翔计划）下同步展开，计划负责人是杨景槱博士。由于这是台湾第一次参与空对空导弹的设计与制造的工作，而且同时进行短程与中程导弹的计划，难度相当的高。在没有任何经验的前提下，整个研发计划透过美国方面给予很大的支援。目前公开的资料当中对于天剑二型导弹的研发过程与背景甚少提及，许多说法都还有待日后的证实。

在研发过程当中，美国的麻雀导弹也成为经国号战机挂载的导弹需求之一，所以天剑二型的气动力外型设计上也以麻雀导弹为基准，这也是早期国外媒体或者是出版品多半认为天剑二型导弹是半主动雷达导引。虽然到了IDF研发后期麻雀导弹已经不再是必备的系统，整个外型的规划并未因此变动。为了降低轻型战斗机携带中程空对空导弹之后对运动性能的严重影响，IDF采取在机腹中线以半埋的方式，将两枚导弹纵列挂载，这也是目前IDF的标准挂载型态。虽然日后展出的模型当中曾经展示在机翼内侧的挂架上各携带一枚天剑二型导弹，然而到目前为止很可能只是计划而并未付诸实现。

台湾从未设计或者是制造过任何雷达导引空对空导弹，却在第一次尝试中就直接跳到当时最先进的主动雷达导引型态上，有关这方面的技术细节几乎没有任何经过官方证实的资料。目前普遍认为是由美国提供早先竞标先进中程空对空导弹（AMRAAM）计划失败的摩托罗拉公司的方案并且协助转移相关技术和零组件。也因为没有任何官方资料说明这一段研发历史，还是有不少资料或者是文章认为天剑二型是半主动雷达导引。

整个发展计划进行过程是否顺畅，外界也从未真正知晓，只是天剑二型并未与IDF同时在1994年交付部队服役，整个测试与验证一直进行到1996年才被军方认可，准备进入量产阶段。另有未经证实的说法是在1996年导弹危机的时候，曾有少量的预量产型配发部队。(wUqi.tTcx.nEt)

天剑二型导弹第一次公开是在1994年的汉光11号演习上，当时并且由IDF试射导弹击落靶机。1997年宣布将要量产的时候，对于数量的说法是可以配备两个联队，也就是130架IDF使用，以此推算的最终产量将在400枚左右，然而后来的新闻当中显示已经生产的数量不到300枚。2002年初有新闻报导在关键零组件的采购上面曾经有过一些困难，军方随后出面发布新闻稿澄清这并不是事实。