朝鲜获得飞毛腿B短程弹道导弹后，首先进行了逆向仿制工作。1984年4月朝鲜在咸镜北道南部的化城郡进行了国产弹道导弹的首次发射，美国情报机构按惯例以其发射场所在地的化城郡将其命名为原型“化城5”导弹(Hwasong-5)，导弹长度约11.2米、直径0.88米，基本是对R-17E导弹的简单复制。外界普遍认为化城5的生产数量很少，主要用于测试和训练，积累研制及使用经验。1984年，基本型化城5导弹共进行了6次试射，成败参半。生产型化城5导弹1985年才出现，对R-17E导弹原始设计进行了一些小改进，如增加燃料，使用1吨弹头时射程从280千米增加到320千米。1986年，化城5导弹进入全速生产阶段，美国情报机构认为其生产速度曾达到每月8~10枚。朝鲜持续改进后续生产的化城5导弹，将原来仿制的捷联惯导系统替换为自主研发的惯导系统，对9D21火箭发动机进行了改进，还尝试研制了多种弹头，如高爆弹头、集束弹头和生化武器弹头。wUQi.ttcX.NEt编辑

虽然化城5近程弹道导弹足以打击韩国北部2/3的地区，但对韩国南部还是鞭长莫及。1988年，朝鲜对导弹进行改进，由于缺乏先进的弹道导弹技术和研制经验，朝鲜只是通过减轻弹头质量和增加推进剂质量的方法来进行增程。1989年，美国情报机构分析认为新导弹开始低速生产，并将其编号为化城6。1990年，朝鲜对化城6导弹进行了试射，并开始大规模生产。化城6导弹在化城5基础上加长了弹体以容纳更多的推进剂，同时将弹头质量减轻到770千克，改进的惯导系统还提高了攻击精度。化城6导弹射程达到了500~600千米，足以覆盖韩国全境，加强了对韩国及驻韩美军的威慑。20世纪90年代，朝鲜经济陷入困境，在装备本国军队的同时，朝鲜还向伊朗、叙利亚、苏丹和缅甸等国家出口了大批化城6导弹以获得外汇收入。西方情报机构从出口数量推测，截至1999年朝鲜制造的化城6导弹数量可能接近1000枚。伊朗还引进了化城5、化城6导弹技术，并实现国产化，分别被命名为流星1和流星2弹道导弹。 武器大全由wUQI.ttCX.NET编辑

在掌握了飞毛腿导弹的仿制后，朝鲜进一步研制射程更远的弹道导弹，这就是芦洞(Nodong)中程弹道导弹。芦洞导弹有迹可循的研制可以追寻到1988年，是由朝鲜工程师独立设计的第一种弹道导弹。（港台媒体及国内一些媒体将芦洞导弹称为“劳动”导弹，估计这是由于不熟悉美国情报机构的命名规则，采用Nodong的直接音译所导致。）wuqI.TTCx.NeT天天查询编辑

与飞毛腿导弹一样，芦洞导弹也采用单级单液体发动机设计，但导弹尺寸、发动机推力和发射重量更大。与多台发动机并联或多级设计相比，这种简单的放大设计实现难度较小，有利于缩短研发时间。芦洞导弹长度约16米、直径约1.3米，总质量约16吨，弹头质量1000千克时射程在1000~1300千米之间，从朝鲜发射可以覆盖日本大部分领土。1990年，美国侦察卫星发现了发射架上芦洞导弹，不过根据对发射场照片的评估很可能发射失败了。直到1993年5月，朝鲜才成功发射了芦洞导弹，据说这次试射邀请了伊朗官员参观，导弹向日本海方向发射，这很可能是一次高弹道试验，因为试射的射程仅有500千米而不是1000千米以上的标准射程，缩短射程估计是出于避免外界关注施压。

芦洞导弹试射成功后很快向伊朗转让技术，伊朗对其进行了国产化，并命名为流星3中程弹道导弹，直至今日，流星3导弹也是伊朗弹道导弹部队最主要的装备之一。1994年朝鲜进一步进行了芦洞导弹的地面测试，1995年朝鲜人民军正式开始部署芦洞导弹。芦洞导弹技术还转让给了巴基斯坦，成为巴基斯坦的高里2(Ghauri-2)导弹。虽然朝鲜本身并没有进行再多芦洞导弹的试验，但伊朗和巴基斯坦的试射积累了大量试验数据，为芦洞导弹的完善和改进奠定了基础。2007年4月25日，在朝鲜人民军建军75周年阅兵式上，朝鲜展出了芦洞导弹，不过向外公布的录像并没有芦洞导弹的镜头，美国侦察卫星拍下了清晰的照片显示载车为5轴运输车，确认了芦洞导弹的登场。2010年10月10日，朝鲜劳动党建党65周年阅兵式上，芦洞中程导弹首次在导弹方阵中向外公开，这暗示芦洞导弹已经发展得相当完善并装备了足够的数量。

放大的芦洞导弹实现了1000千米以上的射程，增加推进剂和使用更轻弹头还可将导弹射程进一步增加到1500千米甚至更高，如果未来使用250千克级别的弹头、换用更轻的铝合金弹体可以将射程增加到2000千米。根据韩国国防部的分析报告称，朝鲜此次发射的卫星相当于发射了一枚射程为1万公里的远程导弹。 (Ttcx.NEt）

1998年8月31日，朝鲜宣布成功发射了“光明星1号”卫星，不过其他国家都没有探测到这颗卫星。根据美国的观测和事后分析，朝鲜火箭第一级落入日本海，第二级落入日本以东的太平洋，第一级和第二级燃烧和分离都很顺利，此时火箭已经飞行了1646千米，但第三级发动机出现故障导致卫星未能入轨。这次发射飞越了日本列岛上空，在日本媒体的刻意渲染下引起了不小恐慌，使日本公众开始支持发展导弹防御系统。武器大全Wuqi.TtCx.nET编辑

美国情报机构认为朝鲜实际上是以卫星发射为理由测试新型弹道导弹，并根据火箭发射地将其命名为“大浦洞1”(Taepodong-1/TD-1)导弹。外界分析倾向认为大浦洞1导弹是一种二级液体中程弹道，以芦洞导弹作为第一级弹体，以化城6导弹作为第二级弹体的简单拼装。大浦洞1导弹质量约23吨，可携带700千克弹头达到2500千米左右的射程。大浦洞1导弹并不先进，而且仅有一次发射，但却是朝鲜多级导弹的首次尝试，在朝鲜弹道导弹发展史上具有重要的意义。